本书聚焦当前研究热点“医疗机器人”领域的脊柱微创手术机器人设计研究。脊柱手术机器人的研究涉及医学、机械工程、控制科学与工程、计算机科学与技术、人工智能等学科,是医工交叉融合的典范。目前在脊柱手术机器人设计研究中,对机器人机构运动学设计和机器人运动控制技术、方法的研究较多,对于零部件尺寸公差对运动链的影响的研究较少,本书在这方面做了尝试。全书主要包括脊柱微创手术并联机器人设计、基于神经网络的脊柱微创手术并联机器人运动学、基于对偶四元数的脊柱微创手术并联机器人运动学、脊柱微创手术并联机器人运动学仿真及工作空间分析、脊柱微创手术并联机器人的公差分配及优化设计等。

第1章 绪论
1.1脊柱微创手术及脊柱手术机器人概述
1.2脊柱手术机器人国内外研究进展
1.2.1国外研究进展
1.2.2国内研究进展
1.3本书的主要内容及研究意义
第2章 脊柱微创手术并联机器人设计
2.1脊柱手术机器人设计要求
2.2脊柱手术机器人技术设计路线
2.3机构选型
2.4脊柱手术机器人相关参数确定
2.5脊柱手术机器人并联机构设计
2.6脊柱手术机器人驱动及传动部件选型
第3章 基于神经网络的脊柱微创手术并联机器人运动学
3.1脊柱微创手术并联机器人逆向运动学<

第1章 绪论
1.1脊柱微创手术及脊柱手术机器人概述
1.2脊柱手术机器人国内外研究进展
1.2.1国外研究进展
1.2.2国内研究进展
1.3本书的主要内容及研究意义
第2章 脊柱微创手术并联机器人设计
2.1脊柱手术机器人设计要求
2.2脊柱手术机器人技术设计路线
2.3机构选型
2.4脊柱手术机器人相关参数确定
2.5脊柱手术机器人并联机构设计
2.6脊柱手术机器人驱动及传动部件选型
第3章 基于神经网络的脊柱微创手术并联机器人运动学
3.1脊柱微创手术并联机器人逆向运动学
3.1.1并联机器人运动描述
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